6ES7323-1BL00-0AA0 16點輸入，24VDC

6ES7323-1BL00-0AA0運動控制和驅動芯片是 CPU 和大功率步進電機之間的智能功率接口器件。所有步進電機邏輯完全在 TMC5160 內,不需要軟件來控制電機——只需提供目標位置。TMC5160 提供了許多的增強功能，這些功能通過集成的控制驅動器得以實現。TMC5160 的 SixPoint 六點斜坡發生器結合StealthChop , DcStep, CoolStep, and StallGuard2 來優化每個電機的運動。TMC5160 擴展了 TMC2100、 TMC2130 和 TMC5130 系列，支持更高的電壓和更高的電機電流

TMC 5160提供三種基本操作模式:

模式1 :全功能運動控制和驅動器

所有步進電機邏輯完全在 TMC5160 內。不需要軟件來控制電機——只需提供目標位置。

SD_ MODE 接地使能此模式。

模式2 :脈沖和方向驅動器

像 TMC 4361 這樣的外部 S-ramp 運動控制器或 CPU 可以產生與系統內其他部件（如電機）

同步的脈沖和方向信號，則 TMC5160 只控制電流和斬波模式。

TMC5160 根據外部的脈沖和方向信號控制電機，反饋電機狀態。

MicroPlyer 優化運動，使得電機可以更平滑。

SD _ MODE 接高電平使能此模式。

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